Rotary blev stiftet i 1905 i Chicago af advokat Paul Harris. Hans ide var, at mænd fra forskellige erhverv skulle danne en klub, hvor man i fællesskab skulle forbedre forretningsånden mand og mand imellem. Endvidere skulle medlemmerne være hinanden til gensidig støtte i deres virke, bl.a. gennem rådgivning og udveksling af erfaringer. I begyndelsen afholdtes møderne på skift hos de forskellige deltagere, deraf navnet Rotary - p.gr.a. roteringen. Mottoet for Rotary blev: Service above self. Snart oprettedes klubber rundt om i USA, og allerede i 1911 kom der klubber i London, Dublin og Belfast.
Den først danske Rotaryklub - Københavns Rotary Klub - blev organiseret den 30. november 1921 og fik charter den 3. august 1922. I løbet af de følgende 8 år blev der oprettet klubber i Århus (1923), Korsør og Ålborg (1925), Kolding og Odense (1927), Nakskov, Nykøbing F. og Randers (1928), Maribo, Slagelse og Vejle (1929). Den 15. marts 1930 oprettedes distrikt 75 under Rotary International (RI) - omfattende hele Danmark.
Under 2. verdenskrig måtte Rotary indstille sin virksomhed i flere lande. Nogle steder blev det direkte forbudt at mødes, og i Danmark anså man det for rigtigst ikke at mødes officielt. Straks efter 1945 kunne man igen tage fat på at oprette nye klubber. Behovet var stort, og derfor blev det nødvendigt at inddele landet i tre distrikter, nemlig 80, 81 og 82; i 1950 blev distrikterne omdøbt til 147, 146 og 145. I 1968 blev distrikt 147 delt i to distrikter - det nye distrikt fik nummer 148. I 1972 så distrikt 144 dagens lys samtidig med, at der blev foretaget nogle grænsereguleringer i Jylland. Herefter var der 5 distrikter - et antal, der også passer i dag.
Fra 1.7.91 har RI af IT-hensyn sat et nul på alle distriktsnumre. I Danmark har vi derfor nu følgende distrikter, som i store træk følger regionsgrænserne:
- Distrikt 1440 Region Nordjylland og Færøerne
- Distrikt 1450 Region Midtjylland
- Distrikt 1461 Region Syddanmark
- Distrikt 1470 Region Hovedstaden og Grønland
- Distrikt 1480 Region Sjælland
I spidsen for hvert distrikt står en distriktsguvenør, valgt for ét år. Distrikterne danner i fællesskab Rotary Danmarks Råd. Rotary Danmark ledes af en bestyrelse, som mødes flere gange om året.
Rotary har siden 1989 være en organisation for både kvinder og mænd